之前我做了几期智能小车的制作视频，接下来我就把其中一些详细的内容写一下吧！

系统采用89c52为主控芯片，利用TCRT5000传感器测量信号反馈给单片机做进一步处理用PWM信号控制L298N电机驱动,实现小车左右转与前进减速。当循迹超过范围时,单片机控制音频解码电路,发出音频报警。电源部分给单片机以及各电路供电,本系统电机驱动部分和单片机等数字器件分开供电,单片机等数字器件用7805稳压管提供+5V供电,电机用+14.4V供电，总电源为4节串联的18650电池组。

主体逻辑部分是C52单片机最小系统板，其原理图如下

除此以外还有启动设计，如下图中所示，当激光照射光电管的时候引发单片机某引脚电平变化进而触发内部程序完成进一步操作。

因信号输入需反转以及单片机驱动能力有限，固用74HC14施密特触发器来作为辅助逻辑元件

同时，电机的驱动部分我选用的是L298N双H桥驱动，可以同时控制两个电机运作。对其输入PWM信号还可以调节转速。

功率部分供电和逻辑部分供电不同

原理图如下

同时，警报部分我才用了较为新奇的设计，使用了一个MP3解码模块，使其可以通过TF卡或者SD卡，U盘等媒介播放多种多样的音频警报，供电部分我使用了7805稳压管对其供电，并通过一个SS8050开关三极管链接单片机对其控制开关

探测器部分，我采用TCRT5000探测模块，该模块使用了一个红外光电传感器配合两个非门输出，当其被触发的时候便会输出高电平，否则便一直输出低电平

特殊器件的介绍：

在L298N模块输出端我们注意到了这有几对二极管，这便是“续流二极管”了.我们知道，电机本身就是一个电感，而电感在断电瞬间会因为自感现象而发生放电，且断电时间越短电压就越大，如果不做处理这个电压可能会对L298N造成击穿损坏，所以要用这些续流二极管来释放自感放电的电流。同时这些二极管还起到了钳位的作用，防止给电机输入的电压过大而造成损耗.

各单元模块的联接：

为防止电源输出功率过大，所以在驱动功率部分的电源供电回路串联一个270欧姆的电阻来达到限流的效果。

做硬件焊接完成之后，我们必须对硬件进行调试，发现其中可能存在的问题，并对其进行改进

测试步骤：

1. 用万用表对电路中的电源线进行测量，我们先用万用表的蜂鸣档，将万用表的红黑表笔接到电路电源线进行测量，若发现蜂鸣器响，则证明电源线有短路。如蜂鸣器没有响，则证明电源线无短路现象

2. 再用蜂鸣档对单片机最小系统板以及其它各个模块进行测量，看有没有连接好。若连接正常，则对系统进行通电。通电前先拨出单片机。

3. 测量7805输出电压。看是否正常，若不正常。再用万用表进行检测，排除电源故障

4. 若电源工作正常，插上单片机。编程控制，指示灯以及光控元件等看是否正常。若都正常，测证明电路硬件连接无误。若有故障，再用万用表对出故障的模块进行检测

通过激光照射触发器，可以控制小车的开启和关闭，通过红外传感器，小车可以实现按照指定路线寻迹行走，并对路线进行自动矫正，并且可以通过前端的探测器实现障碍规避的效果。在到达终点后可以发出警报

按照要求在地面上铺起了如图所示的测试用地面

总体思路就是这样了

接下来简单说一下程序：

首先定义各个引脚，这个不必多说

寻迹部分用if语句判断各个引脚电平高低即可

然后是特殊功能部分，先定义个常数，每当三个探测器同时触发后，这个数就+1

然后用Switch语句根据数的多少来执行不同的操作

驱动部分我的思路是启用定时器0，开启中断1，并用5ms的周期进行中断，以产生PWM信号驱动马达前进

保险起见我把定时器1也打开了，并开启中断3，使其也输出2s周期的中断信号，并将其接到LED上起到程序故障指示的作用。我们知道，单片机里中断只能开一个，而且中断1优先于中断3，只有当中断1因为故障不运作时，中断3才会启动...

以上就是我的设计了！

不过运用到小车上因为电机故障出了点意外，所以我就没有发成品的视频，希望各位多多谅解！

希望各位看完后投蕉关注UP主支持一下吧！

智障寻迹小车的养成~