郑芝龙早年海上，富敌公侯，于天启五年(1625年)率颜思齐部众犯金、厦，所向无能阻之者，于是纵横海上，军威益状。明水军多次围剿皆败，明廷遂于崇祯二年(1629年)招降之，委为海防游击将军。后郑芝龙在福建安海镇自筑安平水城，并置守城水军，自给军俸不取官府。

郑芝龙

及清军攻陷南京，南明弘光帝被俘，时郑芝龙之弟郑鸿逵为镇海将军，于收兵入闽途中迎得明唐王朱聿键，郑鸿逵入闽后与郑芝龙商议，欲立唐王为监国。郑芝龙既贪拥立新朝大功，又羡总揽新朝大权，遂于弘光二年闰六月，与福建巡抚张肯堂、巡按御史吴春枝、礼部尚书黄道周等，共立唐王为帝，即位福州，改元为隆武元年，以福州为天兴府，即布政司署为行殿，大赦天下，以郑芝龙、郑鸿逵及黄道周为首辅，并封郑芝龙为平虏侯、郑鸿逵为定虏侯，俱加太师，兵事机宜悉以郑芝龙为政。郑芝龙以首辅身份，命其子郑森为隆武帝侍卫。

隆武帝朱聿键

隆武帝既依郑氏为靠山，又见郑森气宇不凡，忠诚英武，日后必成大器，便将郑森赐姓为朱，改其名曰成功，拜为御营中军都督，赐上方剑，仪同驸马。郑成功感于隆武帝知遇之恩，便立大志，以中兴明室为己任。

郑森

隆武三年(1647年)正月，清军自江西南攻福建邵武，隆武帝命郑成功自延平出兵西上，进守邵武西之分水岭，以阻清军。六月晋封郑成功为忠孝伯，使移军北守仙霞岭。郑芝龙以清军将大举入闽，乃遣心腹往命成功撤兵，成功厉声拒之。郑芝龙见成功不听军令，乃断其粮草。郑成功屡次催粮均不得，军中乞食，郑成功不得已而撤至延平，入见隆武帝跪奏曰：“臣父臣叔皆怀不测，陛下宜自为计”。隆武帝遂亲征欲入赣，郑成功乃辞君南下招纳新兵，不意隆武帝在延平为清军所执，殉国而死矣。
及郑芝龙于福州降清，郑成功既愧其父之贰行，又感隆武帝赏识，乃决心抗清到底。郑成功以忠孝伯大明招讨大将军名义，起兵于鼓浪屿，组织义军，纵横广东、福建近十载，先后与清军战于同安、潮州、漳浦、海澄等地，整军经武，以备北伐。

参考资料：《南明史》、《清史稿》、《明季南略》、《台湾通史》、《中国历代战争史·清上》

郑成功北伐始末一(序言)